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商品訊息描述: 周年慶本書為控制工程的入門之作,全文完整介紹控制系統課程中所需要之基本知識。內容涵蓋了控制系統的簡介、拉氏轉換、物理系統的數學建CP值超高比價模、訊號流圖、一階與二階系統之暫態與穩態響應、根軌跡分析與頻率響應分析等。

團購折扣>折價卷新版主要的便宜修訂為,提出二自由度之控制系統以設計高性能控制系統,使得跟著步階、斜坡及加速度輸入而來的穩態誤差變成零,同時闡述MATLAB(電腦計算方法)用來決定控制器的零點極點位置以求得期望的暫態響應特性,並使用MATLAB方法分析例題、習題與解答,使讀者能充分了解使用MATLAB的方法對控制系統之分析和設計。此外,書中亦強調回授系統的分析與設計之實際應用。對於學習電機、機械、航空與化學工程的高年級專科生、大學工科學生或專業人士而言,課堂研讀,自家修習兩相宜!

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商品訊息簡述:

  • 出版社:俊傑書局   
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  • 出版日期:2004/09/07
  • 語言:繁體中文


 


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下面附上一則新聞讓大家了解時事



2個女人捲入貿易戰…她們的背景比川習會還驚人 | 美中重啟貿易戰 | 全球 | 聯合新聞網
為了貿易戰,大陸央視旗下中國環球新聞網女主播劉欣(左圖,香港星島日報)將應戰美國福斯女主播崔西.雷根(右圖,法新社)。 分享 facebook 中美貿易戰愈演愈過年送禮推薦好康報報烈,如今延燒成「兩個女人的戰爭」。應戰美國福斯女主播崔西.雷根(Trish Regan),大陸央視旗下中國環球新聞網(CGTN)女主播劉欣原來是英語學霸,就讀大學期間,就曾獲中國首屆大學生英語演講比賽冠軍。這場女主播之戰周四正式登場,吸睛程度爆表,引起新浪微博上億網友熱議、觀戰。. } }); } ●中美兩國女主播「開戰」貿易戰火未熄,原本全世界都聚焦六月大阪廿國集團峰會上,美國總統川普與大陸國家主席習近平如何過招,豈料中美兩國電視媒體先在場外「開戰」,如同一場「川習會」前的「會外賽」,話題性十足。美國福斯女主播崔西.雷根(Trish Regan)向中國女主播劉欣下戰帖。 圖/取自推特 分享 facebook 這場「會外賽」是如何出現的?原來是美國福斯商業頻道(Fox Business)女主播崔西.雷根14日先播出一篇措辭強硬的評論,直指中美貿易不平衡是美國必須用在中國身上的武器,因為中國的繁榮是以美國利益為代價,中國從美國偷走了數十億美元。崔西.雷根宣稱,美國別無選擇,只有對中國發動經濟戰。她又稱美國占據上風,現在不打就遲了。●兩人將在直播節目論戰崔西.雷根的言論引起劉欣不滿。22日,CGTN發布劉欣一段題為「中國不會接受不平等協議」的短片回擊,批評崔西.雷根是美國總統川普的代言人,對美國的「受害者」身分深信不疑且義憤填膺,任何一個不明真相的美國人聽完黎根的話,也許都會捏拳砸牆。劉欣還諷刺崔西.雷根「雙眼幾乎噴出怒火」,指她宣洩的都是情緒,少有實質依據。中國女主播劉欣接下美國福斯女主播崔西.雷根戰貼。 圖/取自推特 分享 facebook 崔西.雷根隨後在節目中回應了劉欣的批評,又在個人推特(Twitter)下戰帖,邀請劉欣一起辯論。崔西.雷根說:「嘿,中國官方電視台,不如我們就開誠布公地來一場貿易辯論。你說我『情緒化』、不明事實—錯!你說個時間地點,我赴約!」劉欣接著回覆稱,願意在崔西.雷根的直播節目上見。最後兩人相約美東時間周三晚上(台北時間周四上午)在崔西.雷根的直播節目上直接交鋒。●中國女主播從小是學霸中美貿易戰開打迄今,川普頻頻祭出關稅大棒,近期又發動對華為的全球封鎖行動,令北京感受到極大壓力。劉欣愛國心爆棚,站上火線對戰美國女主播,各界相當好奇劉欣的背景和學習經歷特惠組合好物分享。查詢後發現,劉欣果然來頭不小,簡直可稱為英語學霸,難怪她敢接下黎根的戰帖。劉欣1993年考取南京大學外國語學院英語系,畢業後進入央視國際頻道工作。 圖/取自微博 分享 facebook 劉欣是江蘇鎮江人,1993年考取南京大學外國語學院英語系,畢業後進入央視國際頻道工作,擔任中、英節目主持人。2011年起,擔任央視駐瑞士日內瓦首席記者。現為CGTN英語新聞節目主持人。●劉欣英法語流利頻拿獎據公開資料,劉欣除了第一外語的英語十分流利外,第二外語法語也相當熟練,還曾到法國弗朗什孔泰大學應用語言中心學習法語,取得法語高級資歷證書(DALF)。劉欣外語能力好,就讀大學期間就拿過不少獎項。1995年3月,她獲得中國首屆大學生英語演講比賽冠軍。當年5月,獲得世界英語聯合會(ESU)舉辦的世界英語演講比賽冠軍。●初中開始正式學習英語在一次返校活動中,劉欣向學弟妹講述自己一直以來對英語的熱愛。從小就和比自己大7歲的姐姐一起觀看英語學習頻道,還記得那時候看的是央視的Follow Me英語學習節目,自身對於英語學習的興趣以及語音語感也由此培養起來。劉欣外語能力好,就讀大學期間就拿過不少獎項。 圖/取自文學城網站 分享 facebook 劉欣初中開始正式學習英語,在老師的鼓勵下,對英語的興趣也愈來愈濃。高中放棄了保送上海復旦大學中文系的機會,毅然進入了南京大學英語專業。●微博炸鍋貼文上億瀏覽中美兩位女主播間的戰爭比貿易戰還讓網友興奮,網路上的留言和討論在短短幾天內炸鍋,截至昨天下午,題為「#福克斯女主播被央視指情緒化後約辯#」的貼文在新浪微博上的觀看次數超過1億,還有3萬多則討論。大陸網路輿論中,多數是力挺劉欣的言論,網友「紅楓方向」說:「支持劉欣,你的背後是13億中國人民!」網友「Roger」說:「偶然看過劉欣的節目,就被她打動圈粉....甩開Fox girl好幾條街。期待直接對話。」網友「趙林梅」說:「用別人的母語進行辯論,劉欣的壓力比必買清單外交部發言人還大呀!」大陸網友留言,許多都是力挺劉欣。 圖/取自微博 分享 facebook 不過,限定折扣價特惠組合也有網友質疑,兩個人完全不同的文化,怎麼辯論?牛跟馬對話?還有網友說,崔西.雷根應該第一句話就問「請問你們國家的普通人能看到我和你在Twitter上的對話嗎?」「這個劉欣可能就變成流星了。」


 14秒連3次呼叫!司機「邊開邊修」求援 43分鐘 通聯紀錄曝光


台鐵普悠瑪6432次列車21日發生出軌翻覆意外,奪走18人性命。經連日調查,台鐵在總結記者會上將原因指向尤姓司機員,因沒回報關閉列車自動防護系統ATP才會釀禍。但是行政院調閱通聯紀錄後,發出新聞稿指出,司機在事故前4分鐘有回報,而司機員完整43分鐘通聯目前也跟著曝光,重重打臉台鐵。

 

▼(圖/東森新聞)

 

除此之外,檢查員與司機對話中,雙方試圖解決列車狀況,司機一邊確認檢查員的問話,檢查員3度要司機「探頭」查問題,司機急喊,「太危險了!」直到最後一刻,雙方都仍在通話中探討原因,通話前後長達43分鐘,直到列車出軌,最後檢查員問「有聽到嗎?喂…」,之後便再無回應。

鐵路局明知有通聯紀錄卻一面將責任推給司機,真相究竟為何,仍有待進一步釐清。

 

台鐵普悠瑪翻覆事故前43分鐘完整通聯紀錄內容

 

(地點:貢寮-福隆)

 

16:05:59司機員:6432機車有問題,有時候動力會自動的消失,麻煩報告一下調度員

16:06:13司機員:6432機車有問題,有時候動力會自動消失

16:06:23司機員:時好時壞

16:06:33司機員:2008

16:07:55

(地點:福隆-大里)

(車況:1、8主風泵停止運轉)

司機員:6432您好。

調度員:6432請問你車子怎麼樣?

司機員:6432機車動力時好時壞。

調度員:什麼意思?什麼時好時壞?

司機員:就是有時候動力會自動切斷。

調度員:動力會自動切斷?有什麼故障指示燈嗎?

司機員:故障指示燈,就是1車和8車空壓機那個跳開。

調度員:空壓機跳開,1車到8車空壓機跳開。

司機員:對呀,那個應該不會影響。

調度員:空壓機跳開就是你的空調,就是你的冷氣嘛。對不對?

司機員:對。但是我的動力有時候就是會切掉就沒有了。

調度員:這樣子厚,你現在開沒有問題嘛。

司機員:沒有問題,就是花蓮的時候,列檢可不可以上來看一下。

調度員:你宜蘭有沒有停?

司機員:或是檢查員。

調度員:你宜蘭有沒有停?

司機員:我宜蘭有停吔。

調度員:好,宜蘭有停我請宜蘭列檢上去看一下。

司機員:好,收到,謝謝。

調度員:好,謝謝。

16:13:48

 

(地點:大里-大溪)

(車況:MR過低造成MRPS和PBPS未閉合,動力抑制)

檢查員:喂。喂。

司機員:6432你好。

檢查員:師傅你好,請問你車子有什麼問題?

司機員:那個,電門自己會歸零,然後停留軔機會作用。

檢查員:你說電門自己會歸零?什麼東西會歸零?喂,不好意思,我沒聽懂你說的話。

司機員:6432機車有問題。

檢查員:機車,嘿,你說什麼東西會歸零?

司機員:電門,電門就會自動切掉。動力。

檢查員:動力,那如果把第7車馬達隔離呢?

司機員:電氣車的馬達隔離?

檢查員:對,就把那一台,你是說某一車,你是說哪一車的馬達?是第7車馬達有問題嗎?

司機員:第7車馬達沒問題,是空壓機。

檢查員:喂,所以說,你現在車子是不能動是不是?喂~收訊號好差。

司機員:現在停留軔機整個是作用。

檢查員:停留軔機作用,好,那你現在隔離,他能跑嗎?

司機員:現在沒辦法啊,他現在電門都拉不起來啊。

檢查員:拉不起來,好,好,我等一下回撥給你。

16:16:19

 

(地點:大溪)

(車況:MR恢復並請機班重新昇弓,疑似司機員重新啟動未開啟ATP)

司機員:6432你好。

檢查員:喂~師傅你好,你現在處理狀況是如何?

司機員:我現在停留軔機駕駛端這還有一個沒辦法鬆軔。

檢查員:那你是開車開到一半這個樣子,還是停站後起來變這個樣子?

司機員:就過中性區間,拉電門就都沒有速度。

檢查員:經過中性區間是不是,疑?你會不會是VCB沒有閉合?對

司機員:VCB有閉合啊。

檢查員:經過中性區間,那你車況是你還在處理就對了?

司機員:還是我給他重新降弓再一次?

檢查員:沒關係,好,你再重新降弓再一次,如果真的不行有沒有,上面有杜檢查員的電話,這樣比較快。

司機員:0928?

檢查員:對,0928xxxxxx那一支,好那你先處理,我先不吵你。

司機員:好。

檢查員:好,你先處理,你先處理。

16:19:51

 

(地點:大溪-龜山)

(車況:MR曾回復至6.0bar以上,此時MRPS未動作,動力抑制)

司機員:6432你好。

調度員:請問你有沒有在移動啊?

司機員:有在移動,但是他現在是在滑行,沒有動力。速度49,可是是在滑行。

調度員:沒有動力喔?

司機員:沒有動力。

調度員:哇~沒有動力,那你至少溜到龜山站內啊。看能不能啊。溜到龜山站內。

司機員:溜到龜山站內。

調度員:你後面6234跟著吶。

司機員:好。

16:20:21

(地點:大溪-龜山)

(車況:此時MR過低MRPS切開動力抑制。)

調度員:你~你~不要,可以動就溜到站內啦。

司機員:好。

調度員:如果沒有動力的話。

16:20:33

 

(地點:大溪-龜山)

(車況:MR回復至6.0bar以上。)

司機員:6432你好。

調度員:你現在車子怎麼樣?

司機員:現在就是動力時有時無。

調度員:時有時無,那你拉的時候…

司機員:就是你電門拉,有的時候沒有,有時候又有。

調度員:那你現在呢?現在退回去再拉怎樣?

司機員:現在目前有。

調度員:有,有趕快速度加起來

司機員:OK,好

16:22:17

(地點:大溪-龜山)

(車況:此時MR過低造成MRPS、PBPS切開動力抑制。)

司機員:6432你好。

調度員:你好,剛剛檢查員有叫你升降弓對不對。

(車況:MR曾恢復MRPS及PBPS動作,建立動力,隨後MR下降MRPS切開動力抑制。)

司機員:剛剛有降弓再重新啟動,對。

調度員:好好好,那你現在可以了厚?我跟你講厚…

司機員:欸欸,現在還是不行。

(車況:傾斜系統確認進入備援傾斜狀態及主風泵強制停止。)

調度員:還是不行?

司機員:現在又沒有動力了。

調度員:這樣子喔。

(車況:MR過低使MRPS及PBPS切開,動力抑制。)

司機員:等一下看能不能溜到頭城。

調度員:好啦,你再拉拉看,再回去再復位再拉拉看。

司機員:時有時無。

調度員:還是時有時無?無的時候是顯示什麼?

司機員:是傾斜式,對啊。

調度員:蛤?

司機員:2008跟2007。

調度員:我是說你顯示什麼?顯示什麼故障。

司機員:好,目前顯示的故障,他是傾斜裝置車間通訊異常。

調度員:傾斜怎樣?

司機員:通訊異常,還有空壓機強制停止。

調度員:空壓機喔?好好好,那我暸解,你剛剛有降弓再升弓過了就對吧?

司機員:對,剛剛降弓升弓一次。

調度員:這樣子厚,你頭城有停車嗎?

司機員:呃~現在停車軔機的燈又亮了。

調度員:停留軔機的燈也亮?

司機員:對啊。

調度員:那你現在車子還能動嗎?

司機員:現在是在滑行。就不要再動了。

調度員:這樣子,那你復位一下看看,看能不能復位的起來,好,OK。

16:22:17

(地點:大溪-龜山)

司機員:好~好~。

16:25:15

(地點:龜山-頭城)

司機員:頭城,6432呼叫。

16:25:28

司機員:頭城,6432呼叫

16:25:28

司機員:6432呼叫頭城。

16:25:33

(車況:列車位於頭城附近。)

司機員:啊,請問調度員報備一下6432請求頭城停車。

16:26:54

(地點:龜山-頭城)

(車況:MR逐漸回升使MRPS閉合建立動力。)

檢查員:喂,6432嗎?

司機員:6432你好

檢查員:嘿。

司機員:嘿你好。

檢查員:啊你現在車子是怎樣?有問題嗎?我檢查股。

司機員:剛剛電門速有時候拉的起來,有時候沒有,時有時無。

檢查員:啊你停軔機的燈有亮嗎?

檢查員:有時候會有有時候會沒有喔?

司機員:有時候變零,有時候停留軔機會自動作用。

檢查員:那你,那你知道哪一車的停留軔機嗎?TCMS有沒有顯示?

司機員:全部都作用,然後車子就會停下來。

檢查員:那你車子還在開嗎?

司機員:現在又有動力啊,現在車子在開,對啊。

檢查員:啊你有沒有辦法確認哪一車的停留軔機有問題?

司機員:他每一車停留軔機都會亮啦。

檢查員:每一車停留,嘿…

司機員:停留軔機都亮,對嘿。那ㄨㄛ

檢查員:每一車停留軔機都會亮?

司機員:都亮,我就叫列車長把他鬆軔。

檢查員:那你每一車都去鬆軔啊。

司機員:對,電門有時候拉有,有時候拉沒有。

檢查員:怎麼可能會這樣子,不可能,那你有沒有看見綠色車側燈都會亮,你看他,如果真的作用,每一車車側燈都會亮。

司機員:對,DDU都亮,DDU停留軔機都亮。

檢查員:蛤?

司機員:叫列車長去看。

檢查員:你看DDU不準,DDU只是看顯示啦,你要看看車側的有沒有。

司機員:亮起來,車子就停下來了。

檢查員:嘿嘿嘿,你要看看是哪一車,你TCMS上面是全部都跳起來嗎?

司機員:看哪一車就對了?

檢查員:應該不可能吧?

司機員:因為我現在是電門,他速度就變零,就拉不起來。

(車況:MR回升,但隨後下降後MRPS切開動力抑制。)

檢查員:怎麼可能會這樣?你就繼續跑,如果他亮的話,你就叫列車長,你先探頭,先探頭到車窗外面看看,看是哪一車綠色燈亮起來,不然你這樣沒辦法抓,不然你這樣怎麼抓呢?

(註:傾斜系統進入備援傾斜,原因不明。)

司機員:就亮起來,就全部都亮。

檢查員:拉不起來停留軔機的燈就亮起來了嗎?那個燈啊,駕駛台停留軔機的燈。

(註:MR過低,動力抑制。)

司機員:車長也在這邊看,還有宜蘭工務段的啊。

檢查員:再來,你就探頭看看哪一車,你要確定哪一車,不然這樣很難抓。

司機員:看哪一車就對啦?

檢查員:好,有問題再跟我回報,你下一停靠站是哪裡?

司機員:好…

司機員:宜蘭

檢查員:宜蘭喔,好你先開吧,你先開,那你有沒有晚點?

檢查員:今天有沒有晚點?喂~你現在有沒晚點?

司機員:有啊,有晚點啊,我現在動力又不見了,現在電門又沒有速度。

檢查員:趕快看啊,你現在趕快看車側綠燈有沒有亮起來?

司機員:車側的綠燈,那我請列車長幫我看車側的燈有沒有亮。

檢查員:探頭就知道了。

司機員:我怎麼探頭,我探頭警醒就會卡掉啊。

檢查員:好,叫列車長看一下,你現在還在走嗎?車子還在走嗎?

司機員:那個車側燈,不是不是,那個車側旁邊,不要摔下去,有亮嗎?

檢查員:在車窗注意一下就好啦。

司機員:看不到…不要看了,太危險了。

檢查員:現在還有動力嗎?還有動力是不是?

司機員:沒有吶,現在每一車車側燈都沒有亮啊,都正常啊。

檢查員:那就不是停留軔機的問題吧。

司機員:應該不是停留軔機的問題,應該是電門吧。因為電門有時拉有,有時候拉沒有,這樣,有時候拉到一半,速度又自己變零這樣。

檢查員:那…那你是全列車都一樣嗎?那你看馬達,馬達有沒有隔離掉。

司機員:對,我現在駕駛端這邊變成備援傾斜。

檢查員:電源阻絕,那個是風泵的問題,電源阻絕那是哪一車你知道嗎?

司機員:這是駕駛端。

檢查員:哪一車他應該會有哪一車,你最下面那一行有哪一車。

司機員:8車

檢查員:8車,那你壓8車的,手壓5秒看會不會復原。

檢查員:壓車的位置,看他會不會復原,不然電源阻絕也是可以用。

司機員:還是一樣黃的啊。

檢查員:現在電門又可以了吧?

司機員:有時候有,有時候沒有,現在有。

司機員:現在宜蘭要停車,現在電門收掉。

檢查員:現在又有電了是不是?電門又可以了吧?

司機員:對,現在到宜蘭。

檢查員:好好,原則我會幫你換車,我會叫花蓮換車

司機員:花蓮要換車,對。

檢查員:那你就盡量這樣開厚。

16:35:51

 

(地點:宜蘭)

(車況:礁溪通過後滑行MR過低MRPS、BPPS切開,動力抑制。停車後,MR恢復解除抑制。)

司機員:6432你好。

調度員:請問現在有沒有問題。

司機員:現在宜蘭停車。

調度員:我知道,現在有沒有再有問題。你礁溪過來以後呢?

司機員:有啊,還是有啊,電門還是有時候會自動切掉。

調度員:還是會自動切掉?那停一下就會復位了?

司機員:沒有復位,就滑行,滑了一陣子停留軔機就全部都亮。就車子停住。就重新來一次,有時候又拉速度又起來。

調度員:喔,這樣子喔,那停留軔機他會熄掉嗎?

司機員:會啊,會熄掉啊,很慢。

(車況:宜蘭停車。)

 

調度員:很慢就會熄掉就對了?好,好,那我暸解了。那就是你這樣滑行滑行他就會好了,好了就會再來就對了。

司機員:再來,對對對。

調度員:那你剛剛過中性區間的時候有沒有手動復位?

司機員:就是手動切。

調度員:手動切還是一樣嗎?

司機員:還是一樣。

調度員:礁溪過來還是一樣嗎?一樣有這個現象是不是?

司機員:對,還是一樣這種情形。時有時無。

調度員:時有時無要多久時間?

宜蘭值班站長:6432可以開車嗎?

調度員:你跟他說可以開車,我先把電話掛掉。

16:40:29

 

(地點:宜蘭-二結)

(車況:宜蘭開車後 )

檢查員:喂…

司機員:6432你好

檢查員:6432你好。

檢查員:6432嗎?你現車子還有動力嗎?

司機員:現在有啊。

檢查員:現在又有,那你看看你現在MR是多少?

司機員:現在MR7點多。

檢查員:7點多,那他會不會上來?

司機員:會呀,會上來很慢。

檢查員:很慢喔…那你看空壓機有沒有亮起來?有沒有顯示故障?第幾車知道嗎?

(車況:MR>7 bar但1、8車空壓機強制停止中。)

司機員:空壓機有起來。第1跟第8,第8車

檢查員:第8車,我跟你講,很簡單,你第8車對不對,你叫列車長把你駕駛室後面右邊第3排,BOA、BOUN把那個扳下來再扳上去。

檢查員:嘿,那你現在這一車除了你還有誰?

司機員:工務已經在宜蘭下車了

檢查員:那你叫列車長幫你扳一下。

司機員:叫他復位就對了

檢查員:最上面那一排,從右邊算來第3個BOUN。

檢查員:在後面,對,你車上除了你沒有其他人嗎,沒有了嗎?

司機員:旁邊沒有人

檢查員:那你叫列車長過來好了,他是在第8車還是你這車還是第1車?

司機員:第1車,列車長他在後面,現在慢行。

檢查員:第1車沒關係叫他先做後面那車,先做第1車駕駛室進去,後面電氣室配電盤電打開,最上面那一排,右邊算來最後一個BOUN扳下來再扳上去,你這一車你不能做,等車長來做啦。

16:46:54

 

(地點:羅東-冬山)

(車況:8車BOUN OFF位後再ON位,強制停止訊號再次產生,1車未執行復位動作。)

司機員:6432你好。

調度員:請問你有去復位主風泵的斷路器嗎?

司機員:強制空壓機的斷路器?

調度員:是,你有去復位嗎?

司機員:第8車而已,又跳。

調度員:復位後又跳是不是?

司機員:1車沒有去復。

調度員:我跟你講,等等去復位起來,1車叫列車長去復位,他在哪裡?

(車況:ATP關機中)

司機員:他現在應該在1車。

調度員:我是說你知不知那個斷路器在哪?能不能叫列車長復位。

司機員:那個1車的第3排BOUN關起來再打開。

調度員:我叫他去找你好了,你再教他。

司機員:好的,收到。

調度員:你8車復位起來又掉,是嗎?

司機員:現在變成ATP關起來。

調度員:ATP關起來會好嗎?

司機員:ATP關起來現在速度是有的。

調度員:不是,ATP關起來他會是好的嗎?

司機員:目前關起來速度是有的,觀察看看。

調度員:好好好,那我叫列車長去你那邊,你教他復位。

司機員:好的,收到。

調度員:OK!OK。

16:48:52

 

(地點:冬山-新馬)

(車況:8車BOUN OFF位後再ON位,強制停止訊號再次產生,1車未執行復位動作。)

司機員:6432你好。

檢查員:6432你現在BOU有叫列車長幫你復位嗎?

司機員:1車沒復位,8車復位還是跳開。

檢查員:怎樣?

司機員:1車沒有復位,8車復位還是跳。

檢查員:跳開?你說什麼東西跳開。

司機員:那個,就是空壓機強制停止。

檢查員:好,你再去復位一次。

檢查員:你再去叫列車長扳一次。

檢查員:有聽到嗎?

檢查員:喂…

 

(封面圖/東森新聞)

 

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